---왜 빠를까

앞서 말하자면 델타가 빠른 이유는 모터 세 개를 동시에 이용하기 때문이다.

모터를 동시에 사용하면 왜 빠를까?

위 그림은 직교식에서 어떤 모터가 10° 회전할 때 벨트가 10mm 움직이고,

초당 10°만큼 회전한다고 가정했을 때 노즐셋의 이동 속도임.

세로축과 가로축이 각각 움직일 때는 그 방향으로 10mm/s의 속도로 움직이지만

세로축과 가로축이 함께 움직일 때는 대각선 방향으로 14mm/s(정확히는 √2mm/s)의 속도로 움직임

모터의 회전 속도가 같은데도

세로나 가로로 이동할 때는 10mm/s의 속도로 움직이는 반면

대각선으로 이동할 때는 14mm/s로 대략 40%정도 속도가 빠름

서로 다른 두 벡터힘의 합성에 의해 속도가 빨라진 것임

따라서 모터의 회전 속도가 같을 때,

가로로 1mm를 이동하는데는 1초,

대각선으로 1mm를 이동하는데는 0.7초밖에 걸리지 않음.

그러므로 모터의 회전 속도가 같더라도 움직일 때 세 개 벡터를 합성하는 델타봇 방식은

한 개 내지는 두 개의 벡터만 쓰는 직교식보다 빠르다고 볼 수 있셈.

그럼 얼마나 빠를까?

그건 나도 모름... 문돌이라서...

얼만큼 빠르다! 하는 얘기는 있는데 사실 얼마나 빠른지는 별로 중요하지 않음.

---정말 빠를까

결론부터 말하자면 델타는 빠르지 않음.

무슨 소리냐? 빠르다면서? 할 지도 모르지만

슬라이서에서 이동 속도는 모터 속도를 기준으로 하는 것이 아님.

실제 이동 거리/시간으로 계산함.

무슨 말인지 알겠음?

대각선이 1.4배 빠르다, 델타가 직교식보다 빠르다는 말은

모터 속도가 일정하다는 전제가 있기에 가능한 말임.

그러나 실제로 슬라이서에서 STL 파일을 G CODE로 변환할 때는

이동 속도가 일정함.

실제로 G CODE가 프린터에 내리는 명령은 'oo초 동안 oo만큼 움직여라'임

따라서 모터를 여러 개 사용하는 방향으로 이동할 때는 모터 회전 속도가 감소하게 됨.

가로와 세로로만 이동하는 파일과 대각선으로만 이동하는 파일. 출력 시간이 똑같다.

상식적으로 생각해 보더라도

G CODE는 CNC에도 사용하는데

동시에 여러 축(3D 프린터는 3축이지만 CNC는 회전축을 더해 3~5축임)을 이동할 때

이동 속도가 급격히 올라간다면 엔드밀이 버틸 수 없을 뿐더러 그 부분의 가공이 매끄럽게 되지도 않을 것임.

따라서 슬라이서 설정이 동일하다면 델타 봇이 직교식보다 빠르지는 않음.

---그럼 정말로 안 빠른가

위에서 '모터를 여러 개 사용하는 방향으로 이동할 때는 모터 회전 속도가 감소하게 된다'고 말했음.

즉 델타는 직교식보다 모터를 많이 사용하기 때문에

같은 거리를 같은 시간에 이동하더라도 델타의 모터 회전 속도는 직교식보다 느림.

다른 말로 하면 직교식이 감당할 수 없을 만큼 높은 속도를 줘도

델타는 어느 정도까지는 더 견딜 수 있다는 말임.

따라서 펌웨어 상에서 델타의 속도 한계치가 직교식보다 높게 설정되어 있는 것으로 알고 있는데...

이 부분은 내가 잘 모르니까 그냥 넘어가겠셈...

어쨌든 이동 속도를 높였을 때, 직교식이 못 따라가는 속도를 델타는 낼 수 있어서

같은 속도를 설정해도 (직교식은 제한 걸려서 못 따라가니까)델타가 빠르게 보일 수 있다. 정도로 생각하면 되겠음.

---결론

안 빠름. 그렇지만 델타는 직교식보다 고속에서 여유로움.

잘못된 부분 있으면 지적 부탁.