비시즈를 접고 금단증상에 시달리다 ㅋㅋㅋㅋ 최근에 다시 만졌는데

요즘보니깐 미친 성능의 유도 미사일이 엄청 나왔더라

그래서 그중 제일 ㅎㄷㄷ한 Mango의 스티어링 힌지를 이용한 회전센서 미사일 유도방식을

UAV 조작에 맞게 변형을 시켜보았다

일단 영상부터 보시져 용량 주의

일단 로직은 크게 두부분으로 되있음

추적 로직과 자동비행 상태의 로직으로 되어있고

추적 로직이 실패하고 1초 후에 자동 비행 로직으로 전환되고

자동 비행 상태에서 범위에 들어오면 다시 추적 로직을 실행하도록 되어있다

자동 비행은 너무 간단하니 생략하고 ㅋㅋㅋ

바로 본론갑니다 ㅋㅋㅋㅋ

전체적인 생김새임 브레이스 떡칠같ㅇ아 보이는 건 기분탓ㅇ임

저 앞부분에 묘하게 생긴 막대같은 것이 원래 유도미사일이였던 부분에 마개조를 ㅋㅋㅋ 가한 부분읻다

자세하게 살펴보자

앞부분이 망ㅇ고작 스티어링 힌지 회전센서 유도부임

스티어링 힌지가 센서가 감지할 때마다 뒤로 제껴져서 감지범위가 겹치지 않게 만듦으로서

끝까지 정확도를 가지고 유도할 수 있는 그런 고난이도 기술을 선보였다 ㅎㄷㄷㄷㄷㄷ

문제는 이제 이 부분을 가지고 어떻게 롤과 피치를 조작할 수 있게 바꾸느냐가.... 관건

다음 그림을 보자

이게 추적 모듈만 따로 떼낸 것인데 별 의미는 없네 다음 그림을 보자 ㅋㅋㅋ

보면 뒤에 스위벨 조인트가 있는데 이 것은 회전부만 따로 움직인다는 중요한 사실을 상기해두면서

후면도이다 여기서 봤을 때

추격 물체가 왼쪽에 위치할 시 왼쪽 롤 후 상승 피치를 해야하고

추격 물체가 오른쪽에 위치할 시 오른쪽 롤 후 상승 피치를 입력해야한다

결국 물체가 회전축을 중심으로 상하좌우 어디에 위치하느냐를 센서로 판단하고

그것을 이용 UAV 롤과 상승피치 제어가 중요하다는 사실을 알 수 있음

그럼 그걸 어케 하느냐...

요렇게 해주면 되는 것임 ㅋㅋㅋㅋ 

뒤에 가림막과 센서를 구성하면 좌우 비대칭 환경을 구성할 수 있다는 아이디어에서 착안했다

가림막은 회전하지 않고 스위벨 조인트에 고정되어 UAV본체의 상대좌표계를 ㄸ따르게 된다

그럼 이제 자세한 설명 가본다

이렇게 전면부 센서와 연결된 후방센서 8개를 상하좌우에 배치한다

전면부가 인식하면 후방센서 인식시작 버튼이 눌리게 되는 것

좌우만 판별하는 것이면 4개만 해도 되지만 

상하도 판별해야 되기에 8개가 되었다

ㅇ이 그림으로 딱보면 감이 오졍??? 오졍??ㅋㅋㅋ

대상물체의 위치에 따라서 좌우의 센서 인식상태의 변화가 생겼다

좌측은 and로 우측은 or로 검출하게 되면 좌우위치 검출이 완성

그럼 상하는 어떻게 하냐 마찬가지의 방식이다

후방센서 8개가 이럴 때 쓰는 것이였던 것읻닼ㅋㅋ

상부에 위치시 활성화된 두개의 후방센서 간 인식의 차이가 생긴다 

다른 부분은 그림처럼 or로 묶으면 대참사가 발생한다 ㅋㅋㅋㅋㅋㅋ

그림은 내가 헷갈려서 잘못그렸는데 귀찮ㅇㅇ아서 안 고침 ㅋㅋㅋ

어쨌든 or와 and로 묶으면 되는데 퀴즈다 댓글로 맞추면 내가 뽀뽀해준다

힌트는 두번을 해야한다는 것이고

사실 나는 후방센서의 인버트 옵션을 사용해서 한번에 했지만 그림도 잘못그리고 설명도 존내 복잡해지므로 생략한다 ㅋㅋㅋㅋ

그리고 하부는 필요없어서 생략하면 됨 ㅋㅋㅋㅋ

이렇게 완성하면 이제 상하 좌우를 구별해서 UAV에 자세제어 입력신호를 넣을 수 있는 추적 모듈을 만든 것임

끝임다 

짤방이라도 줏어서 넣어볼까 했는데 귀찮으므로 패스

이걸로 현타와서 이제 한동안 ㅋㅋㅋㅋ 못만질 듯

사실 이거 말고도 이걸 만드는데 존내게 고생했던 걸 생ㅇ각하면 만들면서 욕나오게 한게 이게 처음인듯 ㅋㅋㅋㅋ

아무튼 결과가 좋으므로 대충 만족

저 방향을 인식하게 해주는 후방 센서 두개 사이의 거리가 상승피치 입력 시간과 직결된다는 것을 몰라서 한참동안 헤맸던 것을 생각하면서

긴 글을 마쳐봅니다