설명 서울과기대 교수

0. gps 길& 위치 파악 정보

현 gps 기술의 gps 오차 범위(3~10m)가 너무 높아서 자율주행을 못한다.

gps 포인트가 최소 50cm 수준 이하로 내려가야하지만,이 50cm 조차도 원활한 자율주행을 하기에는 굉장히 크다고 한다.

gps 기술이 안되면 그 어떠한 기술로도 카메라, 레이더, 라이더를 동원해도 교차로 좌회전을 할 수 없다고한다.

(강인공지능이 나와서 사람처럼 인지할 수 있고 판단할 수 있으면 몰라도.. 현재까지는 없는 기술이니...)

1) 자율주행 자동차는 가보지 않은 지역은 못 간다

2) 50cm 간격으로 차선을 점으로 다 따야한다. 

3) 그제서야 정밀지도 포인트를 따라 교차로 좌회전이 가능하다.

1. 자율주행이 주위 사물을 스캔할 때 전자파를 이용한 레이더가 아닌 레이저를 이용한 라이다를 쓴다고함.

레이더 => 움직이는 물체만 인식, 멈춰있는 물체은 식별에서 제외 ( 계산량이 많아져서 오류율이 높아지기 때문에 멈춰있는 물체는 모두 식별에서 제외된다고함)

레이다 => 움직이는 물체와 멈춰있는 물체 모두 식별을 한다고함

왼쪽이 라이다, 오른쪽이 고해상노 레이더, 라이다가 훨씬 해상도가 좋음 

라이다는 1초에 10번씩 돌면서 전방을 모두 스캔한다고함.

2. 식별을 하는데 카메라를 잘 안쓰는 이유

비용은 라이다(2천만원)에 비해 엄청 저렴하지만 환경(조건)에 따라 다른 결과가 나와서 굉장히 부정확하며

카메라 전용 자율주행 알고리즘이 너무 복잡하고 그것을 받쳐줄 고속 컴퓨터 성능까지 필요하다.

=> 클라우딩 (환경에 따라 통신의 지속이 힘들 수 있다) ex 터널 같은데 들어가면 통신이 끊어질 수 있다.

3. AI 를 탑제문제

"인지" 부분에 있어서 인공지능이 가장 성능과 효율이 좋고, 발전이 빨라서 여전히 완전 자율주행에 주요기술이라고 함

하지만 

1) 4800시간 이상의 운행 학습이 필요하다

2) 복잡한 알고리즘을 연산하기 위한 고성능 컴퓨터가 필요하다

3) 학습하지 못한 돌발 특수 상황이 일어나면, 사람처럼 방어운전, 회피기동 등과 같은 대처를 하지 못한다.

level 4 테슬라 자율주행 자동차 사고영상

사람이라면 생전 이와 같은 상황을 겪어 보지않았어도 충분히 회피할 수 있었지만,

현 인공지능 수듄으로는 이런 상황을 학습하지 않으면 회피하지 않고 그대로 들이박는다.

아직까지 이러한 돌발 상황을 유연하게 대처할 수 있는 방법과 기술이 전혀 존재하지 않는다고함. 

그리고 과기대 교수는 테슬라의 자율주행 기술은 완전한 4단계로 보기에는 어렵고, 한쪽 발만 살짝 걸친 정도라고 비유하였다.

4.지금 가능한 수준 유럽과 함께 10년동안 SARTRE 프로젝트가 2019년에 완료됬는데, 

  당장 적용해도 될 정도로 완성도가 높다

이 프로젝트는 차량간 통신 기술을 통해 군집주행을 할 수 있게 하는 것이다.

그냥 앞에 있는 차량을 자동으로 따라가는 기술이라고 생각하면 편하다.

(단, 따라갈 차량의 운전자에게 동의 메세지를 보내는데, 수락할 경우에만 자동으로 지정 차량을 따라간다)

그리고 목적지에 가까워졌을 쯤에 다시 수동주행으로 변환할 수 있다.  

문제점

0) 회사에서 4~5단계가 가능하다고해도 3단계 이상부터는 사고시 전부 제조사 책임이라 굉장히 보수적으로 단계를 측정한다고함

1) 주위 전자파 간섭에 의해 자율주행 시스템에 오류가 난 사례가 굉장히 많다.(해결 못하면 출시 못함)

2) 자율주행 시스템 해킹 문제 (메뉴얼에는 일정 보안을 갖추고 그 이상은 제조사 책임이 아니라고 명시되어있다고함)

3) 돌발 상황에 대한 대처 능력이 없다. (방어 운전, 회피 기동, 강제 돌파 등)

4) 법 과 규제,규정, 기술적 /사회적 인프라 때문에, 예정일보다 더 미뤄질 수 있다.

(우리나라는 신기술에 대한 법의 대처가 느린편이라고 함) 

최종적인 결론, 자율주행 기술이 10년 전과 비교해 특별히 변한 것은 없다.

그냥 센서 기술 과 인공지능 몇 개 추가된 정도 뿐이지 기본적인 기술의 틀은 변화가 없고 기술 개발 속도는 느린편이다.

하지만 기술적 발전은 현재도 열심히 진행중에 있기 때문에 법과 규제를 완화해주고 정부가 신경을 더 써준다면 발전이 더 빨라질 여지가 있다. 

내가 말한 것 아님

관련 연구분야 교수가 주장한거임 ㅇㅇ

나는 2030년대에는 5단계 자율주행이 가능할 줄 알았는데 생각보다 시간이 더 걸릴 수 도 있겠네..

지금의 사용되는 자율주행 기술 중에 기본적인 것은 이미 1960년도에 개발 완료된 기술도 있다고함....

4단계 까지는 모르겠는데 

5단계는 아무래도 강인공지능 없으면 구현하기 힘들듯... ㄹㅇ

자율주행도 거의 씹넘사급 기술이였던 거시야.... ㅜㅜ