target tracking - 아두이노 마이너 갤러리

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2016-01-13

[질문] target tracking

그렇게(106.101) 2023.05.25 01:50:59

조회 65 추천 0 댓글 2

서보모터에 달린 초음파센서를 달고 있는 바퀴 네개짜리 로봇이 물체를 따라가게 하려고 코드를 짜봤는데 동작이 안되네요.. 뭐가 문제일까요?

#include <Servo.h>

Servo myservo;  // 서보 모터를 제어하기 위한 서보 객체 생성
int pos = 0;   // 서보 모터의 초기 위치

#define TRIG_PIN 13      // 초음파 센서의 트리거 핀에 연결된 아두이노 핀 번호
#define ECHO_PIN 12      // 초음파 센서의 에코 핀에 연결된 아두이노 핀 번호
#define MAX_DISTANCE 200 // 측정할 최대 거리 (센서의 최대 거리는 400-500cm로 지정됨)

#define PIN_Motor_PWMA 5    // 모터1의 PWM 제어 핀
#define PIN_Motor_PWMB 6    // 모터2의 PWM 제어 핀
#define PIN_Motor_AIN_1 7   // 모터1의 방향 제어 핀 1
#define PIN_Motor_BIN_1 8   // 모터2의 방향 제어 핀 1
#define PIN_Motor_STBY 3    // 모터의 스탠바이 제어 핀

void Forward(int speed);
void Brake(int duration);
void backward(int speed);
void Lturn(int speed);
void Rturn(int speed);
void RSpin(int speed);
void LSpin(int speed);

void setup() {
  myservo.attach(10);  // 서보를 핀 10에 연결하여 서보 객체에 연결
  Serial.begin(9600);
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT); // 초음파 센서 초기화
  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
  pinMode(PIN_Motor_PWMA, OUTPUT);
  pinMode(PIN_Motor_AIN_1, OUTPUT);
  pinMode(PIN_Motor_PWMB, OUTPUT);
  pinMode(PIN_Motor_BIN_1, OUTPUT);
  pinMode(PIN_Motor_STBY, OUTPUT);

  for (int angle = 70; angle <= 140; angle += 5) {
    myservo.write(angle);
    delay(100);
  }

  for (int angle = 140; angle >= 0; angle -= 5) {
    myservo.write(angle);
    delay(100);
  }

  for (int angle = 0; angle <= 70; angle += 5) {
    myservo.write(angle);
    delay(100);
  }
}

void loop() {
  unsigned int distance = 0;
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
  distance = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH) / 58;

  if (distance <= 20) {
    Forward(120);
    delay(500);
  } 
  else {
    for (int angle = 70; angle <= 140; angle += 5) {
      if (distance <= 20) {
        LSpin(150);
        delay(200);
      } 
      else {
        for (int angle = 140; angle >= 0; angle -= 5) {
          if (distance <= 20) {
            RSpin(150);
            delay(200);
          }
          else {
            Brake(500);
          }
        }
      }
    }
  }
}

void Forward(int speed) {
  digitalWrite(PIN_Motor_STBY, HIGH);
  digitalWrite(PIN_Motor_AIN_1, HIGH);
  digitalWrite(PIN_Motor_BIN_1, HIGH);
  analogWrite(PIN_Motor_PWMA, speed);
  analogWrite(PIN_Motor_PWMB, speed);
}

void Brake(int duration) {
  digitalWrite(PIN_Motor_STBY, LOW);
  digitalWrite(PIN_Motor_AIN_1, HIGH);
  digitalWrite(PIN_Motor_BIN_1, HIGH);
  analogWrite(PIN_Motor_PWMA, 0);
  analogWrite(PIN_Motor_PWMB, 0);
  delay(duration);
}

void backward(int speed) {
  digitalWrite(PIN_Motor_STBY, HIGH);
  digitalWrite(PIN_Motor_AIN_1, LOW);
  digitalWrite(PIN_Motor_BIN_1, LOW);
  analogWrite(PIN_Motor_PWMA, speed);
  analogWrite(PIN_Motor_PWMB, speed);
}

void Lturn(int speed) {
  digitalWrite(PIN_Motor_STBY, HIGH);
  digitalWrite(PIN_Motor_AIN_1, LOW);
  digitalWrite(PIN_Motor_BIN_1, HIGH);
  analogWrite(PIN_Motor_PWMA, 0);
  analogWrite(PIN_Motor_PWMB, speed);
}

void Rturn(int speed) {
  digitalWrite(PIN_Motor_STBY, HIGH);
  digitalWrite(PIN_Motor_AIN_1, HIGH);
  digitalWrite(PIN_Motor_BIN_1, LOW);
  analogWrite(PIN_Motor_PWMA, speed);
  analogWrite(PIN_Motor_PWMB, 0);
}

void RSpin(int speed) {
  digitalWrite(PIN_Motor_STBY, HIGH);
  digitalWrite(PIN_Motor_AIN_1, HIGH);
  digitalWrite(PIN_Motor_BIN_1, LOW);
  analogWrite(PIN_Motor_PWMA, speed);
  analogWrite(PIN_Motor_PWMB, speed);
}

void LSpin(int speed) {
  digitalWrite(PIN_Motor_STBY, HIGH);
  digitalWrite(PIN_Motor_AIN_1, LOW);
  digitalWrite(PIN_Motor_BIN_1, HIGH);
  analogWrite(PIN_Motor_PWMA, speed);
  analogWrite(PIN_Motor_PWMB, speed);
}

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