80년대 말 병원의 응급환자 거부로 환자가 사망하는 사고가 잇따라 일어났고, 90년대 초 응급의료체계 전반에 대한 논의가 시작된다. 거기에 응급의료 개선이 노태우의 공약사항이었다. 해외 응급의료체계 벤치마킹을 하던 중 미국의 Emergency Medical Technician, 일본의 구급구명사 제도가 거론되었다. 당시 응급실은 의사, 간호사 모두 기피 부서였고 지금도 그렇지만 보건사회부에서는 응급실에서 응급구조사를 활용토록 할 계획이었다.(한국형 응급구조사) 

93년 최초의 응급구조사 관련 법은 의료법 안에 있었지만 94년 성수대교 붕괴사고로 응급의료체계가 또 대두되었다. 응급의료에 관한 법률이 95년 신설되며 응급구조사 제도가 본격적으로 시작되었다.

응급구조사는 한국보건의료인국가시험원에서 실시하는 시험에 합격한 후 보건복지부장관의 자격인정을 받은 자이다. 가끔 응급처치원과 혼동되는 경우가 있다. 응급처치원은 적십자, 응급구조사협회 등 민간 단체에서 발급하는 이수증으로 수시간 교육만 수료하면 주는 이수증이다. 응급처치원 유효기간은 2년으로 법적으로 보호받지 못한다.

응급구조사는 응급의료에 종사하는 의료인(의사, 간호사)과 더불어 응급의료종사자이다(응급의료에 관한 법률 제2조 제4호). '국시원'이 실시하는 국가고시임에도 특이하게 1급, 2급으로 나뉘어져 있으며, 면허가 아닌 자격증이다. 또한 2급으로 3년 이상 종사한 경우 1급 국가고시에 응시할 수 있고, 보건의료인 국가고시 중 유일하게 실기 항목에 체력측정이 있다.

물리치료사, 방사선사 등 다른 보건 계열 직종과 비교했을 때 면허가 아닌 자격증으로 발급하는것에 대하여 면허로 해야 한다는 주장이 있으나 응급구조사 업무범위에 비추어볼때 면허로 묶어 버리게 되면 일반인에 의해 시행된 응급처치까지도 법적으로 문제의 소지가 있기 때문에 자격증으로 발급한다. 

2015년 기준  1급 응급구조사는 약 1만명 수준이며, 연간 신규 취득자가 1,000여명 수준이다.
2급 응급구조사는 전체 1만 4천명 수준이다.